Système distribué

Nos dix cartes constituent un système distribué, où la seule façon de communication est par échange de messages (ici par bus CAN).

Pendant l'exécution, la carte dont ID est 0x09 (les IDs vont de 0x00 à 0x0A) est la carte maîtresse, qui s'occupe de :

  • recevoir des messages de l'ordinateur et les bien distribuer aux cartes concernées;
  • faire une vérification dynamique de présence pour déterminer les cartes qui sont encore présentes dans le serpent. Si une carte se déconnecte, juste la partie qui est connectée à la carte maîtresse continue à recevoir des commandes.

Nous avons choisi cette carte car c'est elle qui est branché au zigbee, donc c'est elle qui fait l'interface serpent-PC.

Lorsque le serpent est allumé, toutes les autres cartes attendent un message de la carte maître pour démarrer le calcul de leur position.

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