Description
Chaque vertèbre est équipée avec deux servo-moteurs HSR-5995TG, un premier pour les mouvements dans le plan vertical et un autre pour celui dans le plan horizontal (à droite et à gauche). La première et la dernière vertèbre sont des exceptions, lorsque la première possède juste celui dans le plan vertical et la dernière celui dans le plan horizontal.
Un servomoteur est un moteur capable d'atteindre des positions prédéterminées, puis de les maintenir. Dans notre cas, la position est une position d'angle.
Le moteur possède déjà une PCB interne qui le contrôle à partir des signaux reçus. Ces signaux seront générés par le processeur de notre carte PCB, qui va calculer les angles de mouvement de chaque moteur, à partir de l'état courant et des instructions envoyées par l'utilisateur.
Il y a deux modes de contrôle du moteur :
- soit en PWM (mode standard)
- soit en mode série
Le mode PWM est le plus simple : la largeur du pulse du signal d'entrée indique l'angle de mouvement.
Le mode série permet un retour de signaux. De cette façon, on peut faire des lectures de l'angle courant du moteur et aussi de la consommation du courant électrique. Cependant, un protocole de communication un peu plus complexe est nécessaire pour la synchronisation.
Nous avions planifié d'utiliser la configuration en mode série dans notre carte PCB, mais dû à quelques inconvénients auxquels nous avons fait face, Alexis et Samuel nous ont proposé d'utiliser celles de l'année dernière. De cette façon, on a du changer le mode pour utiliser le mode standard en PWM.
Le fonctionnement du servo en mode PWM
Pour mettre le moteur en marche, il faut juste envoyer un bon signal PWM. Pour avoir ce bon signal, il doit être configuré ayant une période de 20ms. Le point neutre (0 degrés) est obtenu quand le temps en haut de la sortie vaut 1,5ms (duty cycle de 7,5%). Pour les valeurs plus grandes jusqu'a 2,45ms, un angle positif est obtenu et pour les valeurs plus petites jusqu'à 0,55ms un angle négatif.
À partir d'un angle désiré, la valeur en haut de la période est obtenu à travers la formule suivante (x en us) :
x = angle * 10 + 1500
Les signaux
Ce servomoteur HSR-5995TG est alimenté par une tension de 5V. Le signal de la modulation PWM peut être celui d'une sortie du processeur SMT32 (3,3V) car il accepte des signaux niveau TTL.
La calibration
Du à la mécanique de notre serpent, quand tous les servomoteurs sont en position neutre, pas forcement le serpent sera tout droit.
À cause de cela, une calibration a été faite pour que le servo arrive bien à maintenir l'angle trouvé par l'algorithme de mouvement. C’est-à-dire qu’il se tient tout droit quand on envoie une commande de zéro degré à toutes les vertèbres.
C'est offset qui est utilisé tout le temps est dans deux tableaux des constantes du software.
—-
Back
