PCB

Nous allons utiliser deux types de carte PCB :

  • une carte (celle du TP) pour faire la communication ordinateur-serpent
  • dix cartes qui vont contrôler les dix vertèbres du serpent (une carte pour chaque vertèbre)

Cartes vertèbres

Notre projet original

Du à des inconvénients auxquels nous avons fait face, nous utilisons les cartes de l'année dernière pour chaque vertèbre. Par rapport à celle que nous avons conçue, il n'y a pas beaucoup de différent, ce qui nous a permis de l'utiliser.

D'abord, quelques informations d'une carte selon notre projet original :

  • processeur STM32F103CBT6 (celui utilisé dans les cartes du TP)
  • un bus CAN pour la communication entre les vertèbres
  • deux sorties séries pour faire l'interface avec les moteurs
  • un port série pour le bootloader/zigbee
  • un convertisseur de voltage (5V pour le moteur et 3,3V pour les autres composants)
  • des leds

Le brochage du processeur (pins) était:

  • 5 (OSCIN) : quartz
  • 6 (OSCOUT) : quartz
  • 7 (RSTn) : reset
  • 12 (USART2_TX) : moteur vertical - TX
  • 13 (USART2_RX) : moteur vertical - RX
  • 16 (TIM3_CH1) : LED
  • 17 (TIM3_CH2) : LED
  • 18 (TIM3_CH3) : LED
  • 20 (BOOT1) : bootmode
  • 21 (USART3_TX) : moteur horizontal TX
  • 22 (USART3_RX) : moteur horizontal RX
  • 30 (USART1_TX) : port série TX (bootloader/zigbee)
  • 31 (USART1_TX) : port série RX (bootloader/zigbee)
  • 44 (BOOT0) : bootmode
  • 45 (CANRX) : can RX
  • 46 (CANTX) : can TX

Et son schéma :
schema.png

Cartes de l'année dernière

Par rapport à la carte de l'année dernière, les différences sont :

  • au lieu d'avoir deux ports séries pour l'interface avec les vertèbres, les signaux sont modulés en PWM directement par un TIMER du SMT32.
  • il y a deux ensembles de leds 3 couleurs
  • l'alimentation de 3,3V arrive à travers le CAN (il n'y a pas de convertisseur de voltage)
  • il y a deux amplificateurs différentiels pour résistance shunt pour la mesure du courant électrique des servos.

Ainsi, nous utilisons :

  • bus CAN : utilisé pour tout échange de messages entre les vertèbres et aussi pour le bootloader
  • port série : utilisé pour la communication serpent-PC à travers un module zigbee
  • deux sorties d'un TIMER pour les signaux vers les moteurs
  • des leds pour le debug, que nous puissions savoir dans quelle partie du programme chaque vertèbre se trouve.

Voici une photo de la carte utilisée dans une vertèbre :

pcb.jpg

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