Carte du TP

Une carte est nécessaire pour que nous puissions faire la communication entre un ordinateur et le serpent. Cette communication est faite à fin d'enregistrer un programme dans la flash des cartes du serpent et d'envoyer des commandes. Pour ce projet, nous utilisons la carte des TPs du cours d'ELEC344/381.

Du côté ordinateur, nous utilisons deux connecteurs USB : un qui envoie l'alimentation à cette carte et un deuxième qui transmet/reçoit des informations et commandes.

Ce dont nous parlerons ici est celui qui envoie des informations. Du côté carte, il contient un connecteur série. Donc, toute la communication avec l'ordinateur est faite en mode série. Comme interface carte du TP/cartes du serpent, nous avons deux modes différents de liaison : soit par bus CAN, soit par zigbee.

Les messages qui sont envoyés par l'ordinateur peuvent avoir deux différents buts et peuvent être traités de deux manières différentes (pour les tests nous en avions trois) par la carte du TP :

  • envoie du programme et de l'adresse de l'écriture dans la flash ou envoie de message de vérification de l'écriture dans la flash, quand les cartes du serpent se trouvent en mode bootloader. Dans ce mode, le bus CAN est utilisé comme interface carte TP/robot serpent.
  • envoyer des commandes au serpent, quand il se trouve en mode exécution. Dans ce cas, la communication en phase test était faite par bus CAN et en suite, toute la communication nous l'avons changé par zigbee. Les commandes sont envoyées par l'utilisateur à travers le script python d'Interface qui est lancé à partir de l'ordinateur.

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