Vertèbre

Le serpent est composé par 10 vertèbres, qui se sont réliées les unes les autres mécaniquement.

Chaque vertèbre mesure 15 cm de longueur. Elle est composée de deux parties mobiles, et possède une carte PCB et deux servomoteurs.

Un servo, celui qui se trouve au bout de la vertèbre, est responsable pour les mouvements dans le plan vertical. Un deuxième, qui se trouve au milieu de la vertèbre, fait le lien entre les deux parties mobiles et est responsable pour les mouvements dans le plan horizontal.

À part cette liaison mécanique, il y a un bus CAN et deux câbles d'alimentation (5V et 3,3V) qui sont branchés à toutes les PCBs des vertèbres.

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